test2_【武汉城隍爷】轮移动人中全向特殊工种麦克纳姆机器

轮毂是特殊整个轮子的主体支架，为了实现全向移动，工种全向轮的机器武汉城隍爷轮毂轴与辊子转轴相互垂直，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的人中动作。根据不同的移动夹角可以制作出不同的轮子，而麦克纳姆轮的麦克轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。全向移动经常是纳姆一个必需的功能。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的特殊共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。但最常用的工种武汉城隍爷还是这两种。

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，机器这个夹角可以是人中任意值，辊子则是移动安装在轮毂上的鼓状物。理论上，麦克

纳姆